2018信州総文祭

　2018信州総文祭のデモ走行に出さしてもらいました。

　初日の試走には都合があり行けず、金曜日からの参加。

試走のときから、坂道が効かない！orz
宿で応急処置的に対策を行ったもののそれでも効かずに完走できず、残念。

　画像認識による坂道制御は安定して動作していたので安心していた。
いざ会場の坂道を走らせると完全に飛んでいる。
実は坂道のトップでしか制御を掛けておらず、認識はバッチリだったが単純にブレーキが間に合ってないってオチ、　　　んー無念。
学校のコースでは高い速度域からの坂道はトライしておらず坂道の動作が作動するって事だけで安心してしまっていた。

　たかをくくらないこと！って言葉を思い出した。

スタートバーの認識

　そういえばスタートバーの認識について触れていなかったので触れる。

　基本的にはクロスラインの認識と同義になっているが、クロスラインの判定（仮想デジタルセンサー）とは別にフラグを用意してある。

・画像がクロスラインの状況と同じになる→バーがあると判断し、フラグを上げてトレースの中断

・センターラインの品質評価の結果、最も良い状況となればフラグを下ろす。

　すると　画像の中にバーがあるうちは、トレースをしないので今のところは誤認識なくスタートバーを処理することができている。

　じつは、この制御はクロスライン上でも働いているが走行中スタートバーのことなんか無視していいし、クロスラインの上に居る時間はトレースに影響しないレベルで短時間なので問題ない。