スタートバーの認識

　そういえばスタートバーの認識について触れていなかったので触れる。

　基本的にはクロスラインの認識と同義になっているが、クロスラインの判定（仮想デジタルセンサー）とは別にフラグを用意してある。

・画像がクロスラインの状況と同じになる→バーがあると判断し、フラグを上げてトレースの中断

・センターラインの品質評価の結果、最も良い状況となればフラグを下ろす。

　すると　画像の中にバーがあるうちは、トレースをしないので今のところは誤認識なくスタートバーを処理することができている。

　じつは、この制御はクロスライン上でも働いているが走行中スタートバーのことなんか無視していいし、クロスラインの上に居る時間はトレースに影響しないレベルで短時間なので問題ない。