会場の変化と問題の出現

　大会に出た、結果としては未完走(思い返せば初めて)。やはり、会場の変化がカメラに与える影響はあるみたい。

　会場の照明の明るさと路面の違い。感じたのはこの二つで、特に今回は路面の違いが大きかった。路面は黒が少し光る（古い公式コースに近い？）感じで白線は公式コースに比べて明度が低かったがマーカーはハッキリとした白。
　カメラの仮想デジタルセンサーなどのしきい値は自動で可変させているが、「真っ白（クロスライン）」や「真っ黒（レーンチェンジ内）」などの判断をさせるしきい値は固定されていたので、そのしきい値を変える必要があった。もしそれが動かなくなるとレーンチェンジの線が途切れてもレーンチェンジを開始しなかったりクロスラインが読めないなどの誤動作が起きる。
　その問題は解決できたが次は操舵ギアの最終段がカタイのはダメという問題に気づいた。前日に最終段（80T）を壊して作り直していた。ちゃんとスルスルにしないとテールスライドのカウンターステアが間に合わなくなるらしい。トレースのゲインをかち上げて解決。

　前者はカメラの問題で後者はバーレスゆえの問題。
カメラマシンを作るに当たっては「カメラから来る問題」と「バーレス車であるゆえの問題」を判断、区別しなくてはいけないと感じた。

　次やることまとめ
　　・全部のしきい値を自動可変にする。
　　・ステアリングはスルスルで作る。

バー有りの車と違ってステアリングが多少ガタついていてもトレースが発振することはないので余裕を持った設計にするべきかな。

　ある意味、問題が出ることは悪いことではないので良かった。