こんなことがあった２

　おそくなったけれど、前回の「こんなことがあった」では
１、コースの継ぎ目を読めてしまった。

２、デジタルセンサの間隔が動作に影響し誤動作していた。

３、遠くをみるようになって外線が見やすくなった。

ということがあった。

１についてはピントをずらせば解決することが分かった。

２については単純にデジタルセンサを中心から遠ざけることで解決した（自分の勘違いも原因であった。）

３については、真ん中６４ドット分の３２ドットを見るだけでなく、ラインの移動に対してＡＤ変換する位置をずらしていくことでカメラが多少、外を向いても返ってくるデータはコース中央を維持するような処理を組み込むことで解決した、ＴＳＬ１４０１カメラモジュールについたレンズユニットの広い画角を有効に使えるので良い感じ。