坂道の検出

　このごろはインフルエンザが流行っているので予防として緑茶を淹れて飲んでおります。気づいたのですが、お茶葉で淹れた緑茶は緑色をしているのにペットボトルの緑茶は茶色をしていますよね、なぜ緑にならないのでしょうか。

　というわけで、かねてからの問題であった坂道検出についてまじめに取り組んで見た。（全国大会観戦に行くと身が引き締まるのはあるあるですかね）
信州総文祭では坂道のトップを検出できていたものの単純に間に合わないっていうオチで坂道から落ちた。
　結局のところ、坂道をより早く検出したければ感度を上げる必要があるけど誤読みが頻発する。確実に読みたくあれば検出のタイミングは遅くなる。あたりまえだね。
　初心に帰って坂の始まりでも坂を検出してあらかじめトップ検出がいい感じに働く速度に減速する必要がーる、と。

　最初は坂道トップの検出同様、線が太くなったら坂道始まりとして見たがまともに読めない。

　ジャイロセンサーしかないと思い既に所持していた村田製作所のセンサを秋月電子がモジュールにした物をまた使ってみたがやはり反応速度が微妙である。
　どうしようかとぐぐってみるとマイコンカーwikiさんにMini-zのジャイロセンサが具合がいいと書いてあった、ちょうどMini-zのジャイロセンサは持ち合わせていたので使って見た。
　Mini-zで使えなくなると悲しいのでアタッチメントを作って、ちょいと。

Mini-zのジャイロセンサと村田製作所のジャイロセンサの外見を比較

　写真の向きで左から　3.3v 信号線 GND　なので線の色にだまされないように。（だまされました）

　信号線はA/Dのポートにそのまま。

ボードの面に対して縦方向の軸の回転を検出する物なので、

　という具合に取り付け、wikiに書いてあった通りスポンジを介した。

　具体的なデータは用意して無いが、とても反応がよく素直な値が出る。

　閾値は「静止状態の数字より２５大きいときが2ms続いたら」としたら安定して上り始めをバシッと検出。

　と上の図のように解釈すればのぼりと下りを区別できる。

　車体はバタついている（上り始めのﾌﾞﾚｰｷ強すぎ？）があらかじめ4m/sに制御できるようになったことにより坂道で確実に減速できているように見える。