日差し対策

　先の全日本マイコンカーラリー大会では日光にだいぶやっつけられた。

　ロボットの大会、特に光センサーを扱うﾄｺﾛで直射日光はさすがに無いにしてもカーテン越しの光や照り返し（ｺｰｽには直射日光を当てないようにしててもどこかの壁に当たってるのが少しコースに反射など）がある場面でお手上げはダサいので対策を試みた。

　今回の策は結果から言えば失敗orz

バー有りマシンに使うアナログセンサを前に向かってつけた。
視線の先の色にかかわらず日光の入り込み具合をいい感じに取得はできた。

　そのデータを使ってしきい値を上げたり下げたりした。

　一様に正面が明るい場合はいい感じに絵が撮れる。

　一箇所だけ明るいと線が増える

　こりゃだめじゃ

　というわけでしょうがないので一回の処理で照明ありの画像と無しの画像を取得して差分をデータとして取得する変調光方式を試てみている途中。

　カメラでできるか分からなかったけど340fps程度を確保。相当日光に対してロバストになったかもしれない。

　”明るさセンサー”はいつかどこかで役に立つかもしれないのでつけたままにする。